鼓式刹车制动器是在2个弧型制动蹄表层装上制动磨擦片，以制动蹄一端为支撑点，从另一端增加驱动力，使制动蹄压向制动鼓里侧而制动。在液压机制动系统软件中，制动轮缸的活塞杆立即促进制动蹄；在标准气压制动系统软件中，空气压缩促进一个凸轮轴旋转，使制动蹄向外伸开。当制动压力消退后，由回位弹簧将制动蹄拉离制动鼓，进而消除制动。
在一定的蹄、鼓部位标准下，鼓式刹车制动器可以造成全自动增力功效。以制动鼓的旋转方向为标准，假如制动蹄的反作用力端在前、支撑端在后，制动蹄的旋转方向与制动鼓的旋转方向同样，那麼，在摩擦力的效果下，制动蹄将全自动以更高的压力压向制动鼓，可以得到强大的制动。那样的制动蹄称之为助势蹄。自然，因为车辆既可前行，也可后退，当制动蹄的旋转方向与制动鼓的旋转方向反过来时，蹄、鼓中间的摩擦力又会减少，制动蹄的压力也减小，那样的制动蹄称之为减势蹄。